Addams Ailesi'ndeki Thing Gerçek Oldu: Parmak Uçlarında Yürüyen Robot El 14 Farklı Zeminde Denendi
ETH Zürih'teki Soft Robotics Lab'in araştırmacıları, Addams Ailesi'nin ikonik karakteri Thing'i akla getiren bir robot el geliştirdi. Kola, bacağa ya da tekerleğe ihtiyaç duymayan el, parmak uçlarına basarak çim, çakıl ve metal ızgara gibi 14 farklı zeminde yürüdü. Düştüğünde 25 denemenin 21'inde kendi kendine ayağa kalkabilen elin ağırlığı, pil ve bilgisayarıyla birlikte 818 gram.
[Kaynak: ScienceAlert]
Ne kol ne bacak ne tekerlek: Hazır bir robot eli, parmak uçlarına basıp kendi başına yürüyor.
Çalışmanın adı 'Fingers as Legs', yani 'Bacak Olarak Parmaklar'. Amirhossein Kazemipour, Hehui Zheng ve Robert Katzschmann'ın imzasını taşıyan projede, piyasada satılan WUJI marka bir robot el kullanıldı. Beş parmaklı elin 20 eklemi var, yani her parmakta dört hareketli eklem bulunuyor.
İşin zor tarafı elin anatomisi. Doktora araştırmacısı Kazemipour'un ifadesine göre parmakların boyları farklı ve başparmak bir kenarda duruyor, bu da yürümeyi hayli beceriksiz hale getiriyor. Üstelik kaldırılan her parmak, elin dayandığı noktalardan birinin eksilmesi demek. Ekip bunu aşmak için eli önce simülasyonda pekiştirmeli öğrenmeyle eğitti; hangi parmağın ne zaman adım atacağını da bu yöntemle belirledi.
Pil, bilgisayar ve hareket sensörü elin sırtına yerleştirilmiş, dışarıdan bağlı tek bir kablo bile yok.
Normalde bileğe takılan kısma eklenen küçük donanım, elin kendi başına dolaşmasını sağlıyor. Pil, minik bir bilgisayar ve hareket sensörüyle birlikte toplam ağırlık 818 grama (yaklaşık 1,8 pound) çıkıyor. Interesting Engineering'in aktardığına göre sistemin beyninde bir Raspberry Pi bulunuyor.
Kazemipour, işin sırrını şöyle anlattı: 'Anahtar, eğitimi elin şekline göre uyarlamak ve simülasyonu gerçek donanımla dikkatle eşleştirmekti.' Simülasyon aşamasında el saniyede 1,67 santimetre hıza ulaştı. Aynı testte dört ayaklı robotlar için uyarlanmış bir kontrol sistemi 1,02 santimetrede kaldı.
Çimde, çakılda, ahşapta ve metal ızgarada yürüdü; yan yatırıldığında 25 denemenin 21'inde kendini doğrulttu.
Gerçek dünya testlerinde el, ahşap zeminden metal ızgaraya, çimenden çakıla kadar 14 farklı yüzeyde ilerledi. Bir mat üzerindeki 21 yönlendirmeli denemede ortalama hızı saniyede 9,3 santimetre (3,7 inç) olarak ölçüldü.
Yürümek işin yalnızca yarısı. El, dengesini korurken bir küpü de itti; tepeden bakan bir kamera hem eli hem küpü izledi, çünkü elin kendi görüş sistemi henüz yok. Klavye testinde ise kamera kullanmadan, kendi ağırlığını taşırken 32 komuttan 29'unda doğru ok tuşuna bastı. Bulmaca oyunu Sokoban da bu yöntemle oynandı.
Kusursuz değil: kimse yönlendirmediğinde el sağa doğru kayıyor. Katzschmann ise yaklaşımın geleceğini şöyle özetledi: 'Gelecekteki bir robot, elini gövdesinin giremeyeceği bir alana gönderebilir.' Kazemipour, elin gövdeden ayrılıp yeniden takılması kısmının bu çalışmada gösterilmediğini belirtti. Elin yürüyüşünü gösteren görüntüler:
Keşfet ile ziyaret ettiğin tüm kategorileri tek akışta gör!
Test
Gündem
Magazin
Video
Eski Telefonları Çöpe Atmak Yerine Yürüyen Robot Yaptılar
Yorum Yazın